Learning to Play Like a Pro: Adaptive Motion Planning and Tracking for Humanoid Robots - Wiley Science and Engineering Content Hub
2026-09-28
Investigadores han desarrollado un marco de planificación y seguimiento de movimiento adaptativo para robots humanoides. El objetivo es resolver el problema de mantener el estilo de movimiento de un atleta profesional mientras se garantiza que el robot cumpla su tarea de forma fiable.
El sistema utiliza un diseño jerárquico que separa un 'planificador' (encargado de generar el movimiento con estilo) de un 'seguidor' (encargado de ejecutar dicho movimiento). Esto permite que el robot pueda aprender estilos de juego, como el saque en tenis, directamente desde videos de transmisiones y grabaciones de captura de movimiento.
Uno de los mayores retos es la transición de la simulación al mundo real (sim-to-real), donde los errores de seguimiento suelen aumentar. Para solucionar esto, el sistema entrena al seguidor con velocidades de ejecución aleatorias, lo que mejora la robustez del robot cuando trabaja en entornos físicos reales y no controlados.